「扈従」に由来し、中世以来、武将の身辺に仕えて、諸々の雑用を果たした。
戦国時代には、主に秘書的役割もこなし、戦時・行軍のときは本陣・本隊を最後まで守り抜く部隊であり、特に主君の盾として命を捨てて守る役目が大きかったため、幅広い知識と一流の作法と武芸を身につけていなくては務まるものではなかった。
このため、成長すると主君の側近として活躍する者も多かった。豊臣秀吉、徳川家康は大名家の子弟を小姓という名目で事実上人質にとっていたが、これは、泰平の世となり次第に変化をみせる。
江戸幕府では若年寄の支配下で、将軍の身辺の雑用を務めた。幕府や諸藩の職制では、この秘書的役割は側用人・側衆・近習出頭役・御用取次役等が担い、小姓は、主君に近侍して雑務や日常生活に必要な取り次ぎをすることが主な仕事となっていくが、建前上の役目の第一は、将軍・藩主などの主君の警護である。
小姓が主君に近侍しているため、その手先として働くのが小納戸役である場合もあるが、藩によっては小姓より小納戸役の方が上席である場合もある。
また、米沢藩や紀州藩、柳河藩などでは小姓や小納戸役を統括する小姓頭が置かれた。
藩主の中には、元服したての優秀な若い藩士を小姓・側用人等に任じて、将来自分の手足として働けるような人材に育成する事を心がける藩主もいた。
また、藩主の元服前の男子のお相手役・側衆として、上級家臣の子弟が、部屋住み身分で小姓として、召し出されることもあった。